高祖皇帝开国后，继承秦制，每郡皆有郡尉，辅助太守主管军事。

后孝景皇帝改郡尉为都尉。

除了掌管郡中军事的都尉，前汉还有治关城的关都尉，掌管边郡与耕种的农都尉，管理归附各族属国都尉。

乃至与武事无关，掌皇帝所乘车辆的奉车都尉等等。

到光武皇帝再兴大汉，收天下各郡军事，作为官号的都尉之名，收广转狭。

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